Ипакој је једна од најстаријих црквених песама. Сама реч има корен у грчком глаголу ὑπακούειν – бити послушан. У историји Цркве овај термин по први пут срећемо код Светог Методија Патарског (III век), у спису Пир десет дјева. У том прослављању девствености, свака од присутних дјева пeва химну коју је саставила, а која је истовремено пропраћена и пoсебним припевима, које аутор дела назива ипакој. Могуће је да назив ове песме потиче и од тога што ју је појао појац, којег је пратио народ, или од тога што треба да се слуша са особитом пажњом. Напев ипакоја близак је седалном (данас се углавном читају, као и седални). У време када се они проузносе наложено је да се стоји, чак и у ситуацијама када се они казују уместо седалних.
По садашњем Уставу, ипакоји се налазе у недељном јутрењу, после полијелеја. Осим на јутрењу, ипакоји се чују на недељном повечерју, недељној полуноћници и у следеће велике празнике (али после треће песме канона): на Божић, Богојављење, Врбицу, Пасху, Успење, Томину недељу, на празник Светих Петра и Павла, у Недељу Праотаца и Недељу Отаца.